16年前,射手座黄金圣斗士艾欧洛斯怀抱准确的女神转世雅典娜成功逃离了圣域,但在途中遭遇了双子座撒卡和摩羯座修拉的阻挠而身负重伤。在命运的指引下,艾欧洛斯把女神托付给正在喜玛拉雅山探险的日本城户财团总裁城户光政(由大杉涟配音),他为了孙女的名字给她起了一个名字叫做沙织,然后把她一手抚养长大。在命运和女神的召唤下,通过艰苦的训练,星矢(石川界人配音)、紫龙(赤羽根健治配音)、冰河(小野贤章配音)、瞬(冈本信彦配音)等少年回到了日本,他们已经成为可以独立应对各种挑战的圣斗士。
与此同时,受命于教皇的刺客接连从圣域来到日本,一场正邪力量的较量即将展开,这将是一场被载入史册的战斗。